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    拆解液壓機器人手臂

    【場料】LG Velvet 韓水低見三字頭

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    【場料】vivo 首款 5G 旗艦僅售 $3,598

    自香港推出5G網絡後, 5G 手機已成為主流,而想入手5G旗艦現時叫價都要四千以上,不過近期市場上就出現了一款平價 5G 旗艦,這就是 vivo NEX 3 5G 。這款手機已推出一段時間,而近日 NEX 3 5G 的最新定價跌到 $3,598 ,成為現時最平的 5G 旗艦。

    【場料】55 吋 QLED 4KTV 萬六有找 仲有逾千元超市現金券

    4KTV 其實在技術上已經好成熟,加上價格比早兩年已經更為親民,各大廠商亦按功能分為多個級別,真正豐儉由人。另外,過往買電視或影音產品都會格吓價睇吓邊間平,細舖或上樓店舖也是不少人的格價目標,不過有時銀行信用卡推出的折扣優惠由於同代理及大分銷商接洽,有時價錢都會抵過街舖,加上可以儲分其實計落都有著數,今個禮拜滙豐信用卡就同百老滙有一系列產品優惠,入貨係時候。 今次見到係 Samsung ,呢個品牌的 QLED 技術在市場上的 4KTV 中畫質備受肯定,定位亦屬於中高級別,價格當然不會太便宜,不過只要趁做緊減價促銷的時機仍然有平貨執。今次滙豐信用卡同百老滙推出的減價商品當中,有一樣吸引到巴頓注意,就是 Samsung QA55Q80TAJXZK 55" 4K QLED...

    機械人手臂在日常生活中經常都會使用,特別是在大型工業的生產線中,協助人類處理重覆性及效危險性的工作,例如焊接、汽車生產、噴油等等。

    常見的機械人手臂會仿照人類手臂的關節移動,又稱為「關節型機器人手臂」。一般有三個或以上的轉動軸,其中一個在基座上旋轉,另外兩個就不同方向轉動,使能夠進行水平和垂直的移動。液壓機器人手臂就是運用水壓體力學的原理,來驅動不同鉸位的活動。

    工業和研究經常有使用到的機械人手臂。
    工業和研究經常有使用到的機械人手臂。

    甚麼是「水壓體力學」?

    利用兩個膠針筒和一條膠管,可用作解釋水壓體力學的原理:

    1. 把其中一個膠針筒注滿水。
    2. 接駁膠管後,把另一端放入水中。
    3. 把注了水的膠針筒的水推出把膠管的空氣排出,再抽滿水至膠針筒和膠管內。
    4. 把膠管的另一端接駁至另一支膠針筒,簡單的水壓動力裝置就完成了。

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    只要推壓注滿水的針筒,水便從針對走到另一針筒,產生水壓來推動另一針筒移動,整個過程就是能量轉移,力量由一端傳至另一端,而另一端所接收的受力和施力差不多。

    機器人手臂內藏科學

    液壓機器人手臂是運用了「流體力學」的「帕斯卡原理」,在密閉容器中,靜止流體的某一部分發生壓力變化,它會毫無損失地傳送至流體的各部分和容器的內壁。
    液壓機器人手臂是運用了「流體力學」的「帕斯卡原理」,在密閉容器中,靜止流體的某一部分發生壓力變化,它會毫無損失地傳送至流體的各部分和容器的內壁。

    當施力於A的活塞,會使膠針筒B內受到壓力,而膠針筒B所受的壓力會傳到膠管C內,再傳至膠針筒D內,實際上B、C和D所受的壓力是相同的。
    當施力於A的活塞,會使膠針筒B內受到壓力,而膠針筒B所受的壓力會傳到膠管C內,再傳至膠針筒D內,實際上B、C和D所受的壓力是相同的。

    計算帕斯卡原理

    在帕斯卡原理中,提及到水壓動力裝置,而計算壓力的公式是:

    壓力 (P) = 力 (F) / 面積 (A)

    根據公式,如果在施力一方的活塞面積效小,而受力一方的活塞面積效大,操作上可以使用較小的人力去推動或抬起重物。

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    壓力 (P) = 力 (F) / 面積 (A)

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    全組機械人手臂分為多個部分。
    全組機械人手臂分為多個部分。

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    液壓機臂工程手運作

    液壓機器人手臂的好處是在不需要連接電池或電動機,只需透過操作控制桿接駁氣缸及膠管,再施加力到盛滿液體的氣缸,就可改變「水壓」來操作的機器人手臂不同關節的活動。

    在液壓機器人手臂中,由五組水壓動力裝置組成,控制機器人手臂不同部分的活動。在機械工具中,經常會用滑塊機械和搖桿機械配合運用來令關節活動。

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    液壓機器臂示意圖1

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    液壓機器臂示意圖2

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    液壓機器臂示意圖3

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    液壓機器人手臂就是利用水壓動力裝置來取代滑塊機械和搖桿機械。
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    液壓機器臂示意圖4

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    液壓機器臂示意圖5

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    液壓機器臂示意圖6

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    當每個控制桿都連接著針筒型的液壓筒,利用推拉的方式可改變液壓。此外,若把推桿改成鋸齒狀,能夠配合不同的齒輪組使用,有助做出不同的功能。例如機械鉗的開合效果。

    在日常生活中,有很多用品都會應用液壓式或氣壓式的機械原理,控制巴士和港鐵列車車門的開關,以及油壓式門鉸就是運用了此原理。

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